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El peñón de Gibraltar es un promontorio monolítico de piedra caliza. Esta formación geológica tuvo su origen durante el período Jurásico hace unos 200 millones de años, cuando la placa tectónica africana chocó con la placa euroasiática. El Mediterráneo se convirtió en un lago que, con el transcurso del tiempo se fue secando durante la crisis salina del Mesiniense. Posteriormente el océano Atlántico se abrió paso a través del estrecho de Gibraltar, y la inundación que produjo dio origen al mar Mediterráneo. El Peñón forma parte de la cordillera Bética, una cadena montañosa que se desarrolla en la zona sur oeste de la península ibérica.

Actualmente, el peñón de Gibraltar forma una península que penetra en el estrecho de Gibraltar desde la costa sur de España. Por su lado norte, el Peñón se eleva verticalmente desde el nivel del mar hasta una altura de 411.5 metros en lo que se denomina Rock Gun Battery. El punto más elevado del Peñón se encuentra a 426 metros sobre el mar. Los acantilados a lo largo del borde este del Peñón caen hacia una serie de pendientes de arena azotadas por el viento que se remontan a las glaciaciones, cuando el nivel del mar era menor que el nivel actual, y una planicie de arena se extendía hacia el este desde la base del Peñón. 

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